雙控助力機械手的雙微控工作方式

   智能助力機械手是一種新穎的助力設備，主要應用于裝配生產線或其他涉及物料搬運、傳遞、打包、碼垛的作業。利用力的平衡原理，智能助力機械手能夠通過人機合作完成對重物在工作空間內任意位置的操控，對物料進行移動與定位，實現對重物的提升和下降動作。

       雙控助力機械手根據物料搬運在人機合作方面的需求，研究一種基于智能輔助設備的雙控助力機械手控制系統，系統通過人機互動，控制操控安全的助力機械手，根據操作者需求選擇兩種不同的微操作控制，幫助操作者解決復雜環境的重物搬運問題，提高工作效率。

       雙控助力機械手主要由手部、提升系統機構和控制系統三大部分組成。其中手部是用于抓持重物的部件，根據重物的尺寸、形狀、重量、材料和作業要求選擇不同的結構形式，如吊鉤、托盤和吸盤等。提升系統機構通過手部抓持重物完成升降動作，同時提升機構能夠實現水平面360°旋轉翻轉和移動，使重物達到工作空間內任意指定的位置?？刂葡到y主要是控制重物搬運的升降方向和速度，同時系統可以根據負載位置擇優選擇兩種微控操作實現系統功能；而負載重物的重量要根據鋼絲繩的承受能力和稱重傳感器的量程來選擇。
       根據需求，雙控助力機械手設計為雙微控工作方式，即在助力機械手的上方設置一個操作手柄實現高位操控，在機械手的下方設置一個重量控制器用于低位操控。提升系統的機械結構主要由直流電動機、滾筒、鋼絲繩、操作手柄、重量控制器、負載重物組成。其中操作手柄通過內部力傳感器檢測操作者施加的微小操作力，重量控制器通過稱重傳感器檢測負載重物的實時重量；直流電動機與滾筒同軸連接，鋼絲繩直接纏繞在滾筒上，系統通過驅動直流電機帶動滾筒轉動，從而實現負載重物的升降。