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按照結構坐標特點進行智能助力機械手的分類

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按照結構坐標特點進行智能助力機械手的分類

發布日期:2021-09-14 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

助力機械手

   助力機械手智能化在西方國家已經受到助力設備廠商的普遍重視。智能輔助作業設備是不同于其它工業機器人的新型智能助力機械手。出于智能助力機械手可以通過與人合作完成復雜的裝配作業任務,它的應用必將擴大機器人的應用范圍,使得一些如汽車、飛機生產線上儀表盤的裝配,大型武器裝備和航空航天設備等復雜裝配的自動化水平得到提高。因此,對智能助力機械手的關鍵技術進行研究,對于掌握該項前沿技術,提高我國機器人技術水平具有重要意義。

智能助力機械手

       智能助力機械手按照結構坐標特點可分為以下幾種:
       1、坐標型三個關節運動方向互相垂直,其控制方案和數控機床相似。這一結構各軸線位移分辨率在操作空間內任意點上均為恒定,但是操作靈活性較差。


       2、圓柱坐標型在水平轉臺上裝有立柱,水平臂可沿立柱做上下運動并可在水平方向伸縮。這種結果優點是動作過程中負荷變動少,容易控制,缺點是動作區域狹窄。
       3、球坐標型和圓柱坐標結構相比,這種結構更為靈活,占地面積小,工作空間大,但是移動關節不易防護。
       4、關節型這類機器人由兩個肩關節和一個軸關節進行定位,出兩個或三個腕關節定向。其中一個肩關節繞鉛直軸旋轉,另一個肩關節實現俯仰,這兩個肩關節軸線正交。肘關節平行于第二個肩關節軸線。這種結構動作靈活,工作空間大,在作業空間內手臂的干涉最小,結構緊湊,占地面積小,手爪可獲得較高的線速度。目前中小型機器人多采用這種結構。
       5、CARA型這種機器人有三個旋轉關節,其軸線相互平行,在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節,完成垂直平面的移動。它特別適用于把針腳等零件插入空穴的場合,在完成精密裝配操作任務中能充分發揮其效益。
       此人機合作助力機械手要求具有結構簡單,動作靈活,工作空間大,占地面積小等特點,所以選擇關節型坐標。助力機械手主要實現對未端的平面運動軌跡控制。要實現這種功能可以有多種機構方式,比如雙關節式、極坐標式、連桿式。

本文網址:http://www.wxawt.com/news/1241.html

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